该车是以74式坦克的底盘为基础发展的，1974年经整车试制，1978年定型，命名为78式装甲抢救车。定型后立即装备部队，厂是三菱重工业国产品牌。

　　该车全重38t，全长7.950m，全宽3.380m，全高2.400m。车内的总体布置与联邦德国的豹1型装甲抢救车和法国的AMX-30D型装甲抢救车相拟。左侧为乘员舱，乘员舱内有4名乘员，车长、驾驶员、2名作业人员。驾驶员舱口有3个潜望镜，与74式坦克相同。乘员舱左侧和顶部有出入口。

　　该车装备一个伸缩臂式的旋转吊车和两个绞盘，吊车和绞盘均由液压驱动。旋转吊车装在车体右侧的旋转中心上，升举能力为20t，旋转半径为3.5m。吊车借助油压驱动，可进一步伸长1.5m。因车体左侧是乘员舱，除去死角外，水平转角为270°，高低角为0°～75°，最大升举高度为7m。因车体前部有1个油压操作的驻锄，可迅速升降，降下时可提高车辆的稳定性。更换部件时须稍调整吊车轴，运用十分方便。为了做到负载时安全第一，还设置了防止逆转的装置。

　　该车有两个绞盘，主绞盘位于车体中部，另一个是吊车用的绞盘。主绞盘的牵引拉力为372kN，使用1条钢绳，有高低两种卷绕速度（15m/min和6m/min）。在无载荷的时候，还有1个专门的油压动力系统使钢绳张紧，并平整地回绕到绞盘上。钢绳的卷绕口与绞盘间的距离极小，以避免空转及缠住钢绳，钢绳靠油压动力展开时，速度是高速卷速的2倍（30m/min）。

　　另外，车体前部装有滑轮，在乘员舱左侧状有大、中、小3种钩环。使用滑轮时，绞盘的牵引能力增加1倍，达745kN，作业速度自然降低二分之一。乘员舱具备抢修专用工具。车内还有抢修作业需要的氧气瓶、乙炔瓶。

　　该车保留了74式主战坦克的液气悬挂装置，具有相当好的抢修性能。

　　该车装有1挺M2HB式12.7mm机枪；车体前部两侧各装有3具一组的烟幕弹发射器；还携带所需

　　的其他武器及弹药。该车研制始于1979年（当时暂称AWX），1982年完成部件试制，1984年初制成第一辆样车，研制厂商是三菱重工业和三菱电机。1984～1986年度进行各种试验，1987年正式定型，命名为87式35mm自行高炮。同年4辆，每辆16亿日元。该车装备机械化防空部队，用以替换美制M15A1、M42自行高炮。

　　该车最初考虑采用61式坦克底盘，因机动性不足，采用了74式坦克底盘。

　　该车装有新型炮塔，炮塔上装备两瑞士厄利空-比尔勒（Oerlikon-Buehrle）的KDA式35mm机关炮，射速为550发/min。携带300多发榴弹，20发穿甲弹，配用由激光测距仪、数字式计算机、光学跟踪仪、激光夜视仪等组成的新型火控系统。

　　在炮塔后顶部装有全天候搜索和跟踪雷达系统，跟踪雷达上并列装有电视摄像机。

　　车体内装有辅助发动机，用以驱动液压装置和发电机。乘员有车长、炮手和驾驶员共3人，

　　车长和炮手位于炮塔前半部，并有1个向后开启的铰接式舱盖。炮塔内装有朝前的瞄准镜，它的两侧各装有2个固定式观察潜望镜，炮塔前部两侧各装有电操纵的3具一组的烟幕弹发射器。